离婚时对于3到5岁小孩的抚养权，一般先由双方进行协商，协商不成的起诉由法院进行判决。法院一般从有利于孩子的身心健康出发作出判决：两周岁以下的婴幼儿由母亲直接抚养为原则；八周岁以上的应当尊重其真实意愿；二至八周岁孩子会结合双方的生育能力、经济收入、生活环境等方面综合考虑决定进行判决。#离婚后想要回孩子抚养权怎么起诉#
法律依据是《民法典》第一千零八十四条，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
离婚后一方抚养的子女，另一方应负担必要的生活费和教育费的一部或全部，承担费用的多少和期限的长短，由双方协议;协议不成时由人民法院判决。
如果是法院判决的话，要综合考量双方经济能力，身体健康状况，照顾孩子的时间等因素本着最有利于孩子发展的原则进行判决。
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